2023年12月29日，香（xiāng）港交易所迎来一位特殊的敲钟人——人形机器人Walker S。它（tā）和主人——深（shēn）圳市（shì）优必（bì）选科技股份（fèn）有限（xiàn）公司（以下简称优必选）董事会主席周（zhōu）剑一起（qǐ）敲响开市（shì）锣。

当天（tiān），优必（bì）选在香港交易所主板挂牌上市，被业内称为（wéi）国内人形机器人第一股（gǔ），股价最高超93港元，收盘时对应市值（zhí）约（yuē）380亿港（gǎng）元。

不久（jiǔ）前，工业和信息（xī）化（huà）部印（yìn）发的《人（rén）形机（jī）器（qì）人创新发展指导意（yì）见》指出，人形（xíng）机（jī）器人集成（chéng）人工（gōng）智能、高端制造（zào）、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的颠覆性产品。

在（zài）刚刚（gāng）过去（qù）的2023年，能（néng）站（zhàn）立行走、能跑能跳的（de）人（rén）形机器人频频亮（liàng）相（xiàng），引发各界关注（zhù）。人形机器（qì）人为什么这么火？它跟人的外形必须一模（mó）一样（yàng）吗（ma）？还有哪些瓶颈有待（dài）突破？

人形机器人Walker S在香（xiāng）港（gǎng）交（jiāo）易所敲钟。图片来源：香港（gǎng）交易所（suǒ）官（guān）微

人形机器人可以干（gàn）什么？

2021年8月，美国特斯拉公司首席执（zhí）行（háng）官埃（āi）隆·马（mǎ）斯（sī）克宣布推出人形机器（qì）人。该（gāi）机器人最大的特点是身高、体重和人差不多，售（shòu）价（jià）两万美（měi）元，相当于一个工人一年的工资（zī），最关键的一点是“通用”。

2023年12月，马斯克在（zài）社交平台展示了新（xīn）款人形机器人Optimus。视（shì）频显（xiǎn）示，Optimus可（kě）在特斯拉工厂内行走移动，还能在健身房内做深（shēn）蹲。此次展示的是第二代Optimus，相比（bǐ）第（dì）一代重（chóng）量减轻了10千克，仿（fǎng）生足部让其（qí）步（bù）行速（sù）度提高30%，手（shǒu）部关节也（yě）增加了11个零件，可（kě）以完成一只手拿取鸡蛋后，再换至另（lìng）一只（zhī）手将（jiāng）鸡蛋放到（dào）容（róng）器中的动作。未来，Optimus将首（shǒu）先应（yīng）用于特斯拉制造工（gōng）厂。

“通用，意味着人形机器人不仅（jǐn）能（néng）在工厂（chǎng）内搬东西（xī）、装配零件，还能在农村干农活，在家里做家务。”中（zhōng）国科学院院士乔红（hóng）在接受《中国科学报（bào）》采访时（shí）说，“这样一个通用（yòng）人（rén）工智能系（xì）统可谓既便宜又好用，但距离（lí）问世还有很长一段路要（yào）走。”

“如果机器人系统和通用人工智能系统相结合，就能在（zài）物理空间完成很（hěn）多任务（wù）。”乔红指出，“机器人（rén）并不能完全替代（dài）人（rén），只是将人从一些（xiē）繁杂的工作中解脱出来（lái），有更多时间做自己喜欢的事（shì）情。”

乔红是中（zhōng）国科学院自动化研究所多（duō）模（mó）态人工智能（néng）系统（tǒng）全（quán）国重点实验（yàn）室（shì）主任。她带领（lǐng）团队长期（qī）从事机器人“手-眼-脑”研究工（gōng）作，并开展（zhǎn）类人人形机器人技术（shù）攻关。她曾多次表示：“机器人（rén）未来发展的（de）一个重要趋势（shì）是（shì）越（yuè）来（lái）越接近生物，不（bú）再（zài）是冰（bīng）冷的机（jī）器，而是具（jù）有认知、情绪、逻辑（jí）、动作（zuò）等在内（nèi）的一系列类（lèi）人化特征。”

这些年来，乔红在（zài）研究中发现，利用国产机器人进行高精（jīng）度装配是当前一个较大（dà）难点，也是团（tuán）队（duì）主（zhǔ）要（yào）攻（gōng）关的方向（xiàng）。未来，受（shòu）人启发（fā）研制的（de）机器（qì）人与人形机（jī）器人系（xì）统有望成为人类工作和生活的（de）好帮手。

“要（yào）实现这个美好的愿景，就需要机（jī）器人向人学（xué）习（xí），人在做事情的（de）时（shí）候，手、眼、脑是一个完整的回路。”乔红称，人看东西其实是回答两件（jiàn）事——它是什么（me）？它在（zài）哪里？这也是机器人（rén）需要进一（yī）步学习的（de）内（nèi）容（róng）。

人形机器（qì）人必（bì）须有双（shuāng）腿（tuǐ）吗？

帮工人递（dì）送工具后再来一（yī）段炫（xuàn）酷的空翻——来（lái）自波士顿动力（lì）公（gōng）司的人形机器人（rén）在车间干活的视频（pín）非常抢眼。“其背后是不（bú）计成（chéng）本的投入，以及遥遥（yáo）无期的量（liàng）产。”燕缘创投总经（jīng）理、管理合伙人李军说。

在人形（xíng）机器人走红前，市场上不乏一些投入应用场景的机器人，如工业机器人、物流机器人、手术机器人……为什（shí）么最近一两年人形机器人尤其抢（qiǎng）眼？

“人形机器人作为一个拟人机器人（rén）形（xíng）态，是学术界和产业界一直希望实现的终（zhōng）极形态，但实现（xiàn）完全拟人太难了。”北京大学计算机学院助理（lǐ）教授王鹤告诉《中国科学报》，“这个终极目（mù）标可以分阶段（duàn）实现，比如先实现（xiàn）相（xiàng）对容易的半身人（rén）形机器人，即上半身做成（chéng）人（rén）形，下半身采用多轮底盘。”

王鹤带领团（tuán）队开（kāi）展的（de）研究（jiū）主要关（guān）注机器（qì）人上半（bàn）身的（de）手、眼、脑协调。他认为（wéi），下（xià）半身是轮、上半身（shēn）是人（rén）形的机器人可以快速实现落地（dì）。尽管形态不是完全拟（nǐ）人，但其泛化的能力已经（jīng）可以满足（zú）很多场景的应用需求。

2023年5月，北京银河通用机器人（rén）有（yǒu）限公（gōng）司（以下简称银河通用机器人）成立。作为公司联合（hé）创始人，王鹤（hè）透露：“一年后，我（wǒ）们（men）研发的双臂+轮式（shì）的仿人机（jī）器人产品将在零售场景和工业场景部署。”

“药店在夜（yè）间将不再需（xū）要（yào）店（diàn）员，从接（jiē）单到找药、拿药、装袋（dài）等一系列流程，仿（fǎng）人机器人都可以完成。”王鹤告诉《中国（guó）科学报》，“2024年，这款仿人机器人将在几（jǐ）家药店进（jìn）行（háng）封闭（bì）测试（shì），计（jì）划2025年投入量产。”

近日，银河（hé）通用（yòng）机器人（rén）完成亿元级天使+轮融资，由美团战略（luè）领投，燕缘创投、清（qīng）华SEE Fund、IDG资本跟投。本轮（lún）所融资（zī）金（jīn）将持续（xù）用于（yú）公司多模态通（tōng）用机器人（rén）商业场景（jǐng）产品化推（tuī）进。

“我们是一家专（zhuān）注（zhù）北（běi）京大（dà）学早期科技成果（guǒ）转化（huà）投资的基（jī）金公司，由北京大学上（shàng）海临港国际科技创新中心发起（qǐ）设立，作为（wéi）耐心资本，力争做好科学家创业路（lù）上（shàng）‘最早一公里’孵化赋能型（xíng）投资。”李军告诉《中国科（kē）学报》，随着大模型的不断进（jìn）化（huà）迭代（dài），在“数字基座”的（de）基础上将（jiāng）诞生一批具有较强（qiáng）场（chǎng）景应用能力的人（rén）工智能公司（sī），其中（zhōng）多模（mó）态（tài）通用机器人是重要（yào）应（yīng）用领域之（zhī）一（yī）。

哪些技术难题待（dài）解？

尽管全（quán）身人（rén）形机器人的落地应用（yòng）还需要很长一（yī）段时间，但王鹤表示，人（rén）形肯定是终（zhōng）极（jí）形态（tài），未（wèi）来将会（huì）进入千家万户，现阶段还需要解决（jué）软硬件相关的技术难题。

他（tā）举例说（shuō），目前的人形机器人上半身（shēn）的智（zhì）能程度高于下半身。下半（bàn）身在平地模仿（fǎng）人行（háng）走的过（guò）程还可以，一旦（dàn）遇（yù）到坑坑洼洼的地面（miàn）就容易（yì）摔倒（dǎo），研制（zhì）成本也较高。对人形机器（qì）人来说，两条腿的作用很重要，比如跨越障碍物、与上半（bàn）身协同蹲下并起来（lái），还（hái）有（yǒu）一（yī）些非必需能力，如跳（tiào）跃、跳舞等（děng），可以在未来用于陪伴（bàn）人类运动和娱（yú）乐。

王鹤（hè）说：“今天的扫地机器（qì）人是最成功的家用机器人，不需要安装，也不会产生危害。这应（yīng）该是人形（xíng）机器人未来追求的应用目标——去除一（yī）切人的参与，完全自主（zhǔ）和自动。”

谈及未来人形机器人如何像扫（sǎo）地机器人一样走进千（qiān）家万户，王（wáng）鹤（hè）从自己研究的具身智能领域介（jiè）绍说，当前互（hù）联网的静态（tài）大数据（jù）缺乏机器（qì）人如何（hé）运动、移动其关节（jiē）、与世界物理交互等信息。具身智能则关注从机器人身体出发的感知和（hé）交（jiāo）互，致力于从环（huán）境交（jiāo）互的数据中（zhōng）学（xué）习执行物理任（rèn）务的能力。

他说：“具身智能可以让（ràng）人形（xíng）机器人（rén）更加聪明，听懂人（rén）话，帮人（rén）干（gàn）活。”

马（mǎ）斯克（kè）也表（biǎo）示，虽（suī）然未来有一天人人都可（kě）能拥有一个人形（xíng）机（jī）器人，但是目前展现的Optimus人形机器人产品只能（néng）执行重复（fù）性的简单（dān）劳动（dòng），还称不上是（shì）个完美的产品。

“具身智能是实现通（tōng）用人工智（zhì）能的关键。”李（lǐ）军告诉《中国科学报》，“银河通用机器人在（zài）具身智能等（děng）深度学（xué）习算法上具有很强的核心技术壁垒（lěi），有（yǒu）望解决通（tōng）用机（jī）器（qì）人‘大脑’和“小脑”的感（gǎn）知、决策和执行问（wèn）题。”

李（lǐ）军表示（shì），如今国内具有真正核心技术（shù）竞争力的人（rén）形（xíng）机（jī）器人创业公司还不多，但随（suí）着中国相关（guān）产业链的日益成熟，硬件部分将（jiāng）会形成（chéng）较为稳定的供应链体系，未来决胜的关键在于是（shì）否（fǒu）拥有将算法软件（jiàn）与硬件（jiàn）强耦合的场景应用能力。